Người Bồ Đào Nha xây pháo đài São Jorge da Mina trên bờ biển Vàng (Ghana ngày nay), cơ sở châu Âu đầu tiên ở vùng hạ Sahara, về sau trở thành một trung tâm buôn bán nô lệ.
Nhà hàng hải Bồ Đào Nha Bartolomeu Dias trở thành người châu Âu đầu tiên đi vòng qua cực nam châu Phi, chứng minh có thể đến Ấn Độ Dương bằng đường biển.
Vua Nzinga a Nkuwu của Vương quốc Kongo chịu phép rửa tội với tên João I, mở đầu quan hệ lâu dài giữa Kongo với Bồ Đào Nha và Giáo hội Công giáo.
Tây Ban Nha và Bồ Đào Nha thỏa thuận chia các vùng đất mới phát hiện ngoài châu Âu theo một đường kinh tuyến ở Đại Tây Dương.
Vua Sonni Ali chiếm thành Timbuktu, mở đầu thời kỳ Đế quốc Songhai thay thế Mali trở thành cường quốc lớn nhất Tây Phi.
Hạm đội của Vasco da Gama rời Lisboa, vòng qua mũi Hảo Vọng, dọc bờ biển Đông Phi rồi đến Calicut, mở tuyến đường biển trực tiếp giữa châu Âu và châu Á.
Từ thế kỷ 16 đến thế kỷ 19, ước tính khoảng 12,5 triệu người châu Phi bị bắt làm nô lệ và chở sang châu Mỹ, gây hậu quả sâu sắc cho cả châu Phi lẫn châu Mỹ.